Všechny kalhotky na počátku svého vývoje měly uprostřed prostřih – ne z důvodu erotického, ale spíše praktického – žena, která měla na sobě oblečeno několik vrstev spodniček a mohutnou sukni, si nemusela při vykonávání malé potřeby sundávat všechno dámské spodní prádlo. Zpočátku se nejvíce používaly spodní prádlo a kalhotky bílé a tělové barvy. Tělová barva byla považována za nejvzrušivější, protože připomínala nahou ženskou pokožku. Teprve později přichází do módy jako erotické prádlo takové, které má zářivě červenou barvu. Možná to souvisí i s tím, že ve středověku musely prostitutky nosit na rameni červenou stužku jako znamení své profese. Celkově lze konstatovat, že středověk je obdobím, kdy ženy nešetří na spodním prádle a snaží se uchvátit muže, čím to jen jde. Nosí se korzety, punčochy, podvazkové pásy, průsvitné kalhotky. Většina z toho je dnes již zavržena, protože se jedná o módu pro běžné nošení dosti nepohodlnou. V průběhu dalších desetiletí dochází ke stálému zmenšování kalhotek, až na dnešní velikost, podobně jako se neustále zmenšují také plavky. Materiály se mění, místo hedvábí a nylonu se dnes používá bavlna, častou s lycrou a také speciální materiály například pro sportovní podprsenky. Ve 30.letech vydal starosta New Yorku nařízení, že nazí tanečníci se musí zahalit. Tanečnice si nenechaly vzít odhalené zadečky, a tak přišla na svět tanga, jak je známe dnes.

V 19. století se začalo používání spodních kalhotek rozvíjet poměrně rychle, jako první se kalhotkami mohly pochlubit jeptišky, baletky či prostitutky. Zde to bylo dáno především profesí. Běžná žena však stále ještě chodila naostro. O tom, že by se dalo mluvit o erotickém prádle se zatím ani neuvažuje. Teprve až pod vlivem lékařů, kteří tvrdili, že kdyby se ženy lépe chránily proti chladu, zbavily by se mnoha nepříjemných chorob způsobeným prostydnutím, začaly ženy ve větší míře spodní kalhotky používat. Jistě se jim tato volba vyplatila.

Je docela zvláštní, že co se historického vývoje dámského spodního prádla týče, kalhotky přišly na řadu až jako poslední po kouscích jako korzety, košilky, podprsenky nebo podvazky. Nebyly kdysi považovány za nic extra důležitého, v podstatě se začaly vyrábět až v 19. století. Do té doby se nosily pouze jakési bederní roušky, aby bylo zabráněno působení chladu na extrémně citlivé partie lidského těla. Ve středověku se pod šaty nosily tzv. spodky, přičemž bohatší ženy si pořizovaly tzv. menstruační košile, jejichž cípy se daly protáhnout mezi nohama a zavázat. Později přichází do módy krátké spodky, které ovšem i přes svůj název dosahovaly až do půli stehen. V 18. století ještě hodně dam nenosí pod šaty vůbec nic, takže zavazování střevíčku nebo oblíbená houpačka nabízí nápadníkům mnohdy velmi zajímavý výhled.